本文共 936 字，大约阅读时间需要 3 分钟。

 

摘自：

mavlink协议发送与接收--串口版

2020-02-25 12:57:46 376

分类专栏：

版权

MAVLINK现分为两个版本V1和V2，区别是V2的MsgId扩展到24位，V1只有8位（0-255）。原理都是差不多的，这里以V1为例，V2也实际测试过，可以用。一、安装移植 这里不过多解释，官网步骤很详细，需要注意的是，安装前先安装好Python3环境和Git,方法百度都有。另外我们需要的是C代码（移植到stm32上），官方用Python脚本写了个代码生成器（GUI），需要在这个脚本的当前目录下运行脚本，python mavgenerate.py XML路径：F:\mavlink\mavlink\message_definitions\v1.0\common.xml 输出路径任意 语言C语言 协议1.0

然后把这些头文件都复制到STM32串口工程里，在main.c里面#include"mavlink.h", 编译后会报错，找到mavlink_types.h,找到如下部分，改动后如下： 然后添加一句#pragma anon_unions 至此，移植完毕。

二、发送接收

发送：

发送流程三步走： 1，先打包（pack），将所有东西打包成msg 2，将msg转换成发送buff 3,调用底层发送函数（自己实现），发送buff

接收：

这里我用的串口空闲中断，当接收完一帧数据后，串口空闲中断产生，Rxcplt置1，然后主循环中判断Rxcplt 当主函数检测到接收一帧数据后，开始调用mavlink_parse_char解析，将字符RX_BUF[i]解析成msg,如果解析结果为MAVLINK_FRAMING_OK，调用handle_message(&r_msg)处理这条消息 测试效果： MCU发送心跳包和压力包到电脑: 心跳包：FE 09 00 14 C8 00 01 00 00 00 00 00 00 03 03 B8 9E 压力包：FE 10 01 14 C8 1C E8 03 00 00 00 00 00 00 70 17 00 00 00 00 23 00 7B B5

电脑发送压力包到MCU:

对比官网给出的包结构： 完全正确！

转载地址：http://galni.baihongyu.com/